До нот в европейской музыке использовались особые знаки — невмы. Современная музыкальная нотация восходит к трудам Гвидо д'Ареццо первой половины XI века, который начал записывать ноты на четырёхлинейном нотном стане. Впоследствии система дорабатывалась (добавилась пятая линейка, изменился внешний вид нот и ключи и т. д.), и в современном виде она существует с XVII века. Около 1700 года немецкий ученый и музыкант Андреас Веркмейстер предложил логарифмически равномерную двенадцатитоновую музыкальную шкалу и изготовил фортепиано, настроенное в соответствии с ней.
Во времена зарождения с помощью нот могли быть записаны только высоты звуков, но не ритм; в периоды ранней мензуральной (XIII век), «чёрной» мензуральной (XIV век) и «белой» мензуральной (XV, XVI века) нотаций развивалась в основном эта составляющая записи музыки.